Средња медицинска школа у Краљеву основана је 1958. године решењем Народног одбора среза Краљево, а по предлогу Савета за народно здравље НР Србије. Задатак школе била је припрема медицинских кадрова средње стручне спреме здравствено-социјалних установа и патронажне службе за здравствено просвећивање народа.

    Настава је почела 21. октобра 1958. године у једној учионици ОШ „4. краљевачки батаљон“ (данашња зграда Народног музеја). Практична настава је одржавана у Општој болници у којој је школи стављена на располагање и једна просторија која је уређена у кабинет. У први разред уписана су 33 ученика.. Први директор школе је био је др Борислав Сретеновић, управник Опште болнице. Школовање је трајало три године, а по завршеном трећем разреду ученици су полагали дипломски испит.

У јуну 1960. године промењен је Правилник о раду средњих медицинских школа и од тада школовање траје четири уместо три године. Школске 1960/ 61. године уписана је друга генерација (1959/60. године није било довољно пријављених ученика), а у јуну 1961. године дипломирала је прва генерација – 30 медицинских сестара и техничара.

Од почетка 1961/62. уписано је једно одељење „вечерње“ школе, по програму за медицинске сестре-техничаре, које похаћају болничари и болничарке  који су у радном односу у здравственим установама. У наредном периоду још неколико пута су организована „вечерња“ одељења.

    Школску 1961/62. годину Медицинска школа започиње у јужном делу зграде (данас Доситејева 46), где се налазило неколико средњих школа.
У јуну 1962. године промењен је назив школе у – Медицинска школа Краљево и уведени су: одсек за дечје неговатељице и бабички одсек. Од те године број одељења стално расте, због великог интересовања и нових смерова, и до 1978/79. године био је стално око 19, а број ученика између 550 и 600.

У складу са уобичајеном праксом да се школама дају имена бораца и револуционара, Медицинска школа од 4. децембра 1965. године, мења име у – Медицинска школа „Даница-Кока Јаснић“ и тај дан слави као Дан школе.
У ово време потреба за медицинским кадровима била је велика. Свршени ученици посао су добијали у Краљеву, околним градовима и бањама, као и у другим градовима Србије и шире. Од 1966/67. године укода се бабички смер, али се повећава број ученика у преостала два одсека.
Медицинска школа има, 1971. године, а и касније, значајне резултате у организовању курсева прве помоћи по основним школама. Још запаженију улогу имала је у акцији на сузбијању великих богиња 1972. године, па је за то од општине Краљево добила новчану награду.
Значајне промене за све школе у Србији настале су у школској 1977/78. години увођењем усмереног образовања. То значи да се средње образовање одвијало у две фазе: у првој фази, која траје две године, остварују се заједничке основе средњег усмереног образовања и она има претежно општеобразовни карактер, док се потребна знања за рад, занимање и даље образовање добијају у другој фази. Заједничке основе усмереног образовања у Медицинској школи почеле су септембра 1977. уписом прве генерације по новом систему. Самуправним споразумом о удруживању радника који је ступио на снагу 10. јула 1979. године Медицинска школа и Гимназија спојене су у једну школу, чиме је коституисана нова радна организација под називом Образовни центар ”Даница Јаснић-Мирко Луковић”. Осим већ поменута два смера у оквиру медицинске струке уведен је и физиотерапеутски смер од 1980. године, али га је завршила само једна генерација.

Према новом начину организовања средњих школа у Краљеву, Образовни центар ”Даница Јаснић-Мирко Луковић“, у децембру 1980. године, трансформише се у ООУР сложене радне организације Образовни центар „Краљевачки октобар“ у Краљеву.

У складу са новим прописима, Образовни центар ”Краљевачки октобар”  престао је са радом 31. августа 1987. године,  а ООУР усмереног образовања и васпитања ”Даница Јаснић-Мирко Луковић“, дели се на две организације удруженог рада: РО Природно-математичка и медицинска школа и РО Економско-правна и културолошко-језичка школа. Те године први разред започео школовање по новом  плану и програму.

Укидањем система усмереног образовања, Медицинска школа поново постаје самостална од 31. августа1990. године . Последња промена извршена је школске 1992. године Законом о средњој школи, целокупан управни и стручно педагошки надзор пренет је на Министарство просвете.

Од школске 1991/92. године школа је увела нови смер: зубни техничар, а 1996. године једна генерација завршила је трогодишње школовање за мушког и женског фризера. Поред постојећих смерова школа је 1999. године добила смер – физиотерапеутски техничар, а у периоду до 2010. године уведени су смерови: фармацеутски техничар, лабораторијсјки техничар, медицинска сестра – васпитач, козметички техничар и стоматолошка сестра.

Одлуком Владе Републике Србије 16.10. 2000. године, отворена је Медицинска школа у Новом Пазару, као истурено одељење Медицинске школе Краљево. Школа у Новом Пазару постаје самостална у априлу 2007. године.

    У оквиру програма побољшања стања школа, Влада Републике Србије, Министарство просвете Републике Србије и Европска инвестициона банка, започињу градњу зграде  Медицинске школе 31. маја  2007. године. У новим  школским просторијама, грађеним по европским стандардима, настава је започета  08. марта 2010. године.